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公元前488年，卫出公五年，晋国攻打卫国，因为卫国不听从晋国。
当初，卫太叔疾娶了宋国子朝的女儿，同时又对她的妹妹非常爱慕。后来子朝逃亡出国，孔文子让太叔疾休弃了他的妻子，而把自己的女儿嫁给他。太叔疾派随从向他前妻（宋国子朝的女儿）的妹妹说明了太叔疾要娶她的意思，她表示同意，随后，太叔疾把她安置在犁地，为她造了一所房子。这样，太叔疾好像有两个妻子一样。孔文子得知此事大怒，想要攻打太叔疾，为此去征求孔子的意见，孔子说：“祭祀的事情，那是我曾经学过的；打仗的事情，我没有听说过。”孔子随叫人套上车子要回鲁国，说：“鸟可以选择树木，树木哪里能选择鸟？”孔文子急忙说：“圉（孔文子的字叫圉）哪里敢为自己打算，为的是防止卫国的祸患。”孔子打算留下来，这时正好鲁定公派人用财礼来召请他，于是孔子就回到鲁国。孔文子把自己的女儿从太叔疾那里夺了回来。太叔疾又在外州和另外一个女人通奸，外州人夺走了他的车子献给国君。
太叔疾为这两件事情感到羞耻，所以在公元前484年、卫出公九年的冬季逃亡到宋国。太叔疾走后，卫国人立了太叔疾的后代做了太叔疾的继承人，让他娶了孔姞。太叔疾在宋国做了宋大夫向魋(tuì)的家臣，把珍珠献给向魋，向魋将他安置下来。宋景公要索取太叔疾送给向魋的珍珠，向魋不给，因此得罪了宋景公。太叔疾也无法在宋国躲避，只得又回到卫国，后来死在卫国。
公元前481年，卫出公即位十二年时，吴王派太宰伯嚭(pǐ)召集卫国参加诸侯会盟。在此之前，卫国人曾杀了吴国的外交官且姚，因而害怕吴国不善罢甘休，卫出公就和卫国的子羽商量是去还是不去。子羽说：“吴国对我国有恨，如果去了，恐怕吴国会羞辱我们君臣。不如不去。”子木说：“如果不去，吴国必然加害于人。吴国即使无道，还足以祸害卫国。去吧！高大的树倒下，遇到的东西没有不受打击的；最好的狗发疯，没有不咬人的，而何况是大国呢？”这年秋季，卫出公还是到郧地会见了吴人，与吴国、鲁国、宋国商议结盟之事，但最终没有结盟。吴国人围住了卫出公的馆舍。吴王夫差将卫出公拘囚起来，还打算将他流放到海岛上去。劝阻吴王的人车子络绎不断，车盖都能互相看得见，但就是改变不了吴王的主意。鲁哀公知道这件事以后，撤去了悬挂着的钟鼓，穿着素服上朝。孔子上朝拜见哀公，问道：“君王为什么面有忧虑的神色？”鲁哀公说：“诸侯们互相不亲爱，卫出公主动去亲近诸侯；大夫们互相不团结，卫出公主动去团结他们。现在卫出公去吴国朝见国王，被吴王囚禁了起来，还打算将他流放到海岛上去。卫出公如此仁义，竟然遭到这样厄运。我想解救他，可又做不到，真不知怎么办好？”孔子听了后说：“要想解救卫君，那就请子贡去一趟吧。”于是哀公叫来子贡，授给他将军印。子贡推辞不受，解释说：“尊贵的地位无益于消除卫君的灾难，要靠正确的方法才行。”子贡于是悄悄地上路，前往吴国去了。到了吴国，他先去见太宰伯嚭。太宰伯嚭对子贡的到来感到十分高兴，将准备推荐给吴王。子贡说：“你在吴王面前讲话不起作用，我又怎么能靠你引见呢？”太宰伯嚭说：“你怎么知道我讲话不起作用呢？”子贡说：“卫君来朝拜吴王的时候，卫国有一半的人说：不如去朝拜晋国。卫国的另一半人则说：不如去朝拜吴国。但是卫君认定要来吴国，并认为来了后可以得到善终，所以就绑着自己来吴国听吴王发落。现在你们不但将卫君囚禁了起来，还打算将他流放到海岛上去，这等于有意奖励卫国中主张朝拜晋国的人，而有意打击卫国中主张朝拜吴国的那部分人。再说，卫君来吴国的时候，诸侯都为卫君占卜过凶吉，现在卫君朝拜吴国非但没有得到好处，反而受难，这样就使诸侯们的心要向着晋国了。你想帮助吴王完成霸主的事业不就很难了吗？”太宰伯嚭进宫就将这番话原原本本地报告给吴王听，吴王听后马上下令：“十天之内如果对卫国君的礼仪还没完备的话，就处死。”子贡可真叫懂得如何游说劝谏的。
就这样，卫出公安全回到了帝丘。
这时，晋国大夫赵简子护送在晋国避难的卫国老太子蒯聩归国。赵简子让阳虎派十多人装扮成卫人，身穿丧服，假装成卫国来晋国迎接太子，简子为蒯聩送行。卫国人得到消息，组织军队攻击蒯聩，蒯聩无力抵抗，只好退到戚地（今河南濮阳戚城遗址东北2华里建设路北侧有蒯聩台遗址）。卫国也退兵，双方没有发生战斗。原来，蒯聩的姐姐嫁给了卫大夫孔圉（后人称为孔文子），生了个儿子叫孔悝
（也是卫灵公的外甥）。孔家有一个男佣叫浑良夫，是个美男子，孔圉去世之后，悝的母亲与浑良夫私通。因为女主人是老太子的姐姐，所以跟这时已到了戚地的蒯聩有来往，浑良夫就是往来的使者。蒯聩对浑良夫说：“如果你想办法把我接回国，我保证你富贵荣华，有高级的马车，还可以免除你三种死罪，即可以穿紫衣，可以披狐裘，还可以带剑进宫”。更重要的是蒯聩还同意浑良夫与悝的母亲结婚。
这些对浑良夫太具有吸引力了，于是两人结盟。随后浑良夫给蒯聩穿上女人的衣服，蒙上头巾，乔装进入卫国，住在孔家。这时孔悝已继承了孔圉的大夫职位。蒯聩、浑良夫等设计把孔悝扣押，威逼孔悝立誓帮助蒯聩就任君位。然后，浑良夫与石乞、孟魇以孔悝之命率领家丁袭击卫出公。卫出公听说事变，随出奔鲁国。
孔子的得意门生仲由，字子路（公元前542年——公元前480年），性格爽直，为人勇武，信守承诺，忠于职守，以擅长“政事”著称。对孔子的言行，虽然常提出意见，但却是个好弟子。曾跟随孔子周游列国。是孔门七十二贤之一，也是孔门弟子中性格较为独异的一位。这时，子路任卫大夫孔悝封地蒲邑（今河南长垣）的家宰，他得知卫出公出逃，太子蒯聩正在孔悝家里威逼孔悝协助自己就位后，立即进城去责问蒯聩。子路刚到孔悝的门口，遇到从孔府逃出的子羔，子羔说：“门已经关闭。”子路说：“我去看看。”
子羔说：“来不及了，你不要跟着悝去受难。”子路说：“享受悝的俸禄，不能看他受难不救。 ”于是子羔逃走了。来到孔悝门前，子路要进去，公孙敢关紧大门说：“不要再进去了！”子路说：“你是公孙吧！拿着别人的利禄却躲避别人的危难。而我不能这样，享受人家的俸禄，一定要拯救人家的危难。”这时有人从孔悝家门出来，子路才趁机进去。子路对蒯聩说：“太子怎么用这样的手段来得到君位呢？您现在扣留孔悝，即便杀死他，也一定有人接替他进攻您的。”又大声对孔悝的家人喊道：“太子胆小，如果大伙放火烧房，他必然会释放孔叔。”太子蒯聩听了十分害怕，赶忙让石乞、盂黡下台阻挡子路。
蒯聩命石乞将子路打得皮开肉绽，子路的帽子也掉在地上，子路临死前严厉喝斥道：“君子死，而冠不免。”毅然系好帽缨，从容就义。子路去世后被葬在当时孔悝的封邑戚城东北约一华里①。
孔悝被挟持后，无奈之下，只好答应蒯聩的条件，就这样，蒯聩在外漂流15年，公元前480年，赶走卫出公，然后，在孔悝的主持下，终于当上了卫国的国君，这就是卫庄公（也叫卫后庄公）。卫庄公立次子疾为太子，拜浑良夫为卿，把戚城封给了孔悝，戚城被后人称为孔悝城。
卫庄公派鄢武子向周室报告，说：“蒯聩得罪了君父、君母，出逃到晋国。晋国由于王室的缘故，不抛弃兄弟，把蒯聩安置在黄河边上。上天开恩，最终得以继承卫国君位，派下臣肸（鄢武子的字为肸）谨向执事报告。”周敬王派单平公回答说：“肸把消息带来告诉我，回去对叔父（周敬王按辈分称蒯聩为叔父）说：我赞许你继承先世，同意恢复你的禄位。你一定要恭敬待人！这样才能得到上天赐福。不恭敬待人，上天就不能赐福于你，到那时后悔哪里来得及？”经过周朝的认可后，蒯聩的君位才稳定下来。
这年六月，卫庄公在平阳招待孔悝喝酒，重重酬谢他，对众大夫都有所赠送。宴会之后，孔悝用车子装上伯姬，动身准备离开平阳出走宋国，刚到平阳西门，又派副车回住所去取神主盒子。子伯季子当初是孔氏的家臣，近来晋升为卫庄公的大夫，这时他请求去追赶孔悝回来，途中，正好路上碰到孔悝的副车取神主盒子，载神主盒子的人，就杀了副车，然后坐上副车的车子去追赶孔悝。路上遇到孔悝的家人许公，他是回去迎接神主盒子的，许公说：“和不仁的人争强，没有不胜的。”许公就在路上与子伯季子拉开了阵势，并一定要让子伯季子先射自己，子伯季子对许公连射三箭，结果箭都落到离许公为很远的地方。轮到许公了，许公只一箭就把子伯季子射死了。然后带上神主盒子，和孔悝一起逃亡到宋国。
这时，浑良夫自以为有功，便骄横跋扈，对谁也不以为然。有一次，宫中完成了殿堂改造工程，卫庄公召集诸大夫参加落成典礼并赐宴。浑良夫穿着紫衣，披着狐裘，带着宝剑进宫了。
太子疾使力士将浑良夫擒拿。良夫说：“臣何罪？”太子疾说：“臣见君有规定，吃饭的时候不准携带佩剑，你见君穿着紫衣，罪一也；披着狐裘外罩，罪二也；带剑见君，罪三也。”良夫大叫：“我和卫庄公有盟，他免我三死！”疾说：“亡君以前以子拒父，大逆不孝，你今把他召来，不是四罪吗？”良夫不能答，随俯首受刑。
卫国的混乱并没有休止。卫庄公继位后，非常怨恨卫国的大夫们没有及时迎立他为君，很想把他们都杀掉，但又怕群臣作乱，而没有采取这一行动。蒯聩继位的第二年，晋国恼怒卫国不来朝拜，派上卿赵鞅帅师伐卫。公元前478年（即卫庄公三年），卫庄公再次出奔，到了附近的戎国。戎人将卫庄公杀死，并杀了太子疾。卫人立公子姬斑师做了国君，是为卫中后废公。
卫中后废公斑师继位不久，就在这一年，齐国又来讨伐卫国，俘虏了斑师，改立姬斑师的儿子姬起为国君，是为卫后废公，他仅在位一年。一年后，即公元前476年，被卫大夫石曼尃赶走，逃亡到鲁国的卫出公辄又从鲁国返回卫国重做了国君。当初，出公继位12年后逃亡，在外4年才得以返回。卫出公又当政21年，到公元前456年死去。
卫出公死后，出公的叔父黔赶走出公的儿子而自立为国君，这就是卫悼公。卫悼公是卫灵公之子、卫庄公蒯聩之弟、卫出公之叔父。悼公在位5年，公元前451年卒。其子姬弗继位，是为卫敬公。公元前432年，敬公在位19年去世，儿子姬纠立，是为卫昭公。
卫昭公时，三晋已经强大起来，战国七雄的格局已经形成，卫国的国力已经很弱，卫国已成为赵国的附庸小国。
卫昭公在位6年，在公元前426年，被公子亹(wěi)杀死，公子亹自立为国君，是为卫怀公。
卫怀公元年，即公元前425年，赵国国君襄子去世，赵浣（献侯）年少即位，赵国从晋阳（今山西太原西南）迁都到中牟（今鹤壁淇滨区大河涧乡弓家庄一带）。第二年，襄子的弟弟桓子（赵嘉）驱逐献侯，自立为国君。桓子仅在位一年。国人以“桓子自立为国君，不符合襄子的意图”为由，将桓子和他的儿子杀掉，在中牟重新拥立献侯（赵浣）为国君。赵献侯在位15年（公元前423年─公元前409年）。其后的赵烈侯（赵籍）在位22年（公元前408年─公元前387年），国都仍设在中牟。桓子嘉、献侯浣、烈侯籍皆死于中牟。公元前386年（赵敬侯元年）赵国迁都邯郸。赵国在中牟建都前后经历三代国君约40年。公元前382年，齐、魏助卫攻赵，取赵之刚平，攻至中牟。公元前361年魏迁都大梁，魏以繁阳（今内黄西北）给赵，赵以中牟给魏互换。从此中牟成为魏国辖地②。
卫怀公在位11年。公元前415年，公子姬颓杀死怀公而自立，是为卫慎公。
卫慎公是公子适的儿子、卫敬公的孙子。慎公在位时，孔伋（字子思，孔子之孙）曾向慎公推荐苟变（公元前440年—公元前370年）。子思说：“苟变的才能可率兵车500乘。”慎公说：“我知道他是个将才，但听说他在做小吏收赋税时曾吃过老百姓两个鸡蛋，所以没有重用他。”子思说：“再粗再高的树木也有不能利用的枯枝，但好的木匠仍然把它作为栋梁之材。选人任官就像木匠使用木料一样，不可求全责备，而应取其所长，弃其所短。现在正处在战国之世，对于一个具有帅才的人，如果因为他曾吃过老百姓两个鸡蛋就弃之不用，那么他就会被别的国家重用。”慎公明白了这个道理，随使苟变得以重用。苟变不负众望，带兵接连打了几个胜仗，终于成为战功卓著、闻名列国的名将，使得卫慎公得以稳坐卫国君位42年之久。
卫慎公在位42年去世。公元前383年，儿子姬训立，是为卫声公。卫声公二年，即公元前382年，赵成侯任太戊午为相国。征讨卫国，夺取了卫国的乡邑73处。声公在位11年，至公元前372年去世。公元前371年，卫声公儿子姬遬继位，是为卫成侯。公元前365年，赵成侯又派兵征讨卫国，攻占卫国甄城（今山东甄城）。
按：①子路去世后被葬在当时的孔悝封邑戚邑东，即现在的戚城遗址东北约1华里，“子路冢”现自南向北存有山门、“正大光明”牌楼、两厢房、两碑亭、亭殿、卫国公石碑坊、石象生、墓碑、墓冢等。后来唐开元二十七年
（即公元739年），追封子路为“卫侯”。宋大中符二年
即1009年， 加封子路为“河内公”。南宋咸淳三年 （公元1267年），
封子路为“卫公”。明嘉靖九年（公元1530年）改称子路为“先贤仲子”。
②其实，早在公元前643年之前的齐桓公称霸时期，齐桓公就在中牟一带建立了中牟邑，当时为齐国之域。到公元前501年，中牟为晋地，有“齐后伐晋夷仪，晋车千乘在中牟”佐证。到了战国初期公元前490年的卫穆公时代，由于晋国大夫羊舌肸叛赵，中牟一带一度属于卫国。公元前490年以后，晋国赵氏又收复了中牟。
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