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这年（公元前632年）四月，晋文公闻报楚军终于来战，随集诸将问计。先轸说：“本来就是为了诱敌出动，予以打击，现在终于来了，正合我们的意图。楚国自伐齐围宋，以至于今，其师早已疲备不堪。我们必须与他决战，不能错失良机！”狐偃道：“主公昔日在楚君面前，曾有一言：‘他日治兵中原，请退避三舍。’今与楚国马上决战，是无信也。主公向来不失信于中原人，现在怎能失信于楚君？必需先避楚国一时。”文公道：“子犯之言很对。传令：三军俱退！”晋军退了三十里，军吏来禀道：“已退一舍之地。”文公说：“再退。”又退三十里，文公仍不许驻军。直退到90里之程，到了卫国的城濮（今濮阳市一带），恰是三舍之远，方叫安营扎寨。这时齐孝公命上卿国懿仲之子国归父为大将，崔夭副之；秦穆公使其次子小子慭为大将，白乙丙副之，各率大兵，协助晋军战楚，俱已来到城濮下寨。宋围已解，宋成公也遣司马公孙固到晋军拜谢，主动留在军中助战。
楚军见晋军移营退避，各有喜色。斗勃道：“晋侯以君避臣，对于我们来说也给足了面子。不如借此回师，虽然无功，也免于罪。”得臣怒道：“我已请求添兵加将，如不与战，何以复命？晋军退却，其气已怯，宜速追击！”传令速速进军。楚军行了90里，在城濮恰与晋军相遇。得臣审度地势，凭山设阻，据险为营。
晋诸将对先轸说：“楚军如果据险防守，我们就难攻了，应该出兵争夺。”先轸道：“据险是为了固守。楚兵远来，志在战而不在守。虽据险，又有何用？”这时晋文公也对战楚信心不足。狐偃奏道：“今日对垒，势在必战。战而胜，可以称伯诸侯；即使不胜，我国外河内山足以自固。楚能奈我何？”文公意犹未决。军吏忽报：“楚国使人来下战书。”大意要与晋军决一死战。文公使栾枝答其书道：
寡人未忘楚君之惠，是以敬退三舍，不敢与大夫对垒。大夫必要加兵于我，敢不从惟命！来日战场上相见。
楚使者走后，文公与先轸再次检阅兵车，共700乘，精兵5万余人，还不包括齐、秦之兵。文公登上有莘山以望楚师，见其疏密有序，进退有节。叹道：“亏得我听了郤縠的遗教，精心进行了组织，并请得秦、齐两国援兵相助。否则真不好对付楚兵。”随使人上山伐木，以备战具。先轸分拨兵将，使狐毛、狐偃领上军，同秦国副将白乙丙，攻楚左师，与斗宜申交战。使栾枝、胥臣领下军，同齐国副将崔夭，攻楚右师，与斗勃交战。各授计策行事。自与郤溱、祁瞒掌握中军，结阵与成得臣相持。却叫荀林父、士会各率5000人为左右翼，准备接应，再叫国归父、小子慭在楚军背后埋伏。只等楚军败北，便杀入楚军大寨。赵衰、孙伯纠、羊舌突等一班文武，保护晋文公在有莘山上观战，再叫舟之侨于南河整顿船只，伺机截获、装载楚军辎重，临期无误。
次日黎明，晋军与楚军在有莘山北列阵，楚军列阵于南，彼此三军各自成列。成得臣传令：“左右二军先进，中军随后进攻。”晋下军大将栾枝打探得楚右师用陈、蔡为前队，喜道：“元帅密对我说：‘陈、蔡怯战而易动。’我必先挫陈、蔡，则右师不攻而自溃。”随使白乙丙出战。陈将辕选、蔡将公子印，想在斗勃面前建功，争先出车，未及交锋，晋兵忽然退后。二将正在追赶，只见对阵门旗开处，一声炮响，胥臣领着一列大车冲将出来。驾车之马都用虎皮遮背。陈、蔡两国兵马看见，认为是真虎，惊惶乱跳。执缰兵士拿把不住，牵车回走，反冲动斗勃后阵。胥臣和白乙丙乘乱掩杀，胥臣斧劈公子印于车下，白乙丙一箭射中斗勃面颊。斗勃带箭而逃，楚右师大败，死者不计其数。栾枝遣军卒假扮作陈、蔡军人，举着楚军旗号，往报楚军，说：“右师已得胜，请速速进兵，共成大功。”
成得臣站在车上一看，但见晋军北奔，烟尘蔽天。喜道：“晋下军已经战败！”随急催左师并力前进。斗宜申见对阵大旗高悬，料是主将，抖擞精神冲杀过来。这里狐偃迎住，略战数合，只见晋军阵后大乱，狐偃回辕便走，大旗也往后退行。斗宜申误认为晋军已溃，随即指挥郑、许二将奋力追击。忽然晋阵中鼓声大震，先轸、郤溱(zhēn)引精兵一支，从半腰里横冲过来，将楚军截成二段。狐毛、狐偃回身复战，两下夹攻。郑、许之兵先自惊溃。斗宜申招架不住，拼死命向外冲杀，遇着齐将崔夭又杀一阵，楚军尽弃其车马器械，混杂于步卒之中，爬山而遁。原来晋下军诈败北逃，所起烟尘，却是栾枝砍下有莘山之木拖于车后，车驰木走，自然烟尘弥漫，哄得楚左军贪功索战。狐毛又诈设大旗，装作溃逃之形，叫人拖地而走。狐偃佯败，诱敌驱赶。先轸早已算定，咐咐祁瞒虚建大将旗，守定中军，任敌军如何挑战，切不可出应。先轸自己却引兵从阵后抄出横冲过来，恰与二狐夹攻，遂获全胜。这都是先轸预定下的计策。
楚元帅成得臣虽恃勇求战，想着楚王两番告诫之语，却也十分持重。传闻左右二军都已进战得利，正在追逐晋兵，遂令中军击鼓，使其子小将军成大心出阵。祁瞒先时也按照先轸之诫，坚守阵门，全不出战。楚中军又发第二通鼓，成大心手提画戟，在阵前耀武扬威。祁瞒忍耐不住，使人一看，回报：“是个15岁的孩子。”祁瞒说：“谅童子有何本事！手到拿来，也算我中军一功。”喝道：“擂鼓！”战鼓一鸣，祁瞒舞刀出营，迎战成大心，二人约斗20余合，不分胜败。
斗越椒在门旗之下，见小将军未能取胜，拈弓搭箭，一箭射中祁瞒的盔缨。祁瞒吃了一惊，欲待退回本阵，恐冲动了大军，只得绕阵而走。斗越椒大叫：“此败将不须追之，可杀入中军，擒拿先轸！”晋军大乱。却得荀林父、先蔑两路接应兵到，荀林父接住斗越椒厮杀，先蔑接住成大心厮杀。成得臣麾军大进，挥臂大呼：“今日若容晋军一个生还，誓不回军！”正在指挥，先轸、郤溱兵到，两下混战多时。栾枝、胥臣、狐毛、狐偃一齐都到，晋军如铜墙铁壁围裹将来。成得臣方知左右二军已溃，无心恋战，急急传令鸣金收军。怎当得晋兵众盛，把楚家兵将分作十来处围住。小将军成大心一枝画戟神出鬼没，率领宗兵600人，无不以一当百，保护其父成得臣拼命杀出重围。回头不见斗越椒，成大心又翻身杀入包围。斗越椒是得臣的从弟，生得状如熊虎，声若豺狼，有万夫不当之勇，精于射艺，箭无虚发，在晋军中左冲右突，正在寻找成家父子，恰好撞见成大心，成大心说：“元帅已脱离出围，将军可快行！”两个随合作一处，各奋神威，又救出许多楚军，突围而出。
晋楚城濮之战
晋文公在有莘山上，观见晋兵得胜，忙使人叫先轸传谕各军：“只要把楚兵逐出宋、卫之境就行，不必大量擒杀，免得伤了两国之情，负了楚王当年施惠之意。”先轸立即向诸军下令，不必追赶。祁瞒违令擅自出战，按军法被斩首。
陈、蔡、郑、许四国损兵折将，各自逃生回本国去了。成得臣同成大心、斗越椒出了重围，急投大寨。前哨报：“寨中已树起齐、秦两家旗号了！”原来国归父、小子慭二将杀散楚兵，占了楚军大寨，辎重粮草尽归其手。得臣不敢经过，只得返回从有莘山后沿睢水一路而行，斗宜申、斗勃各引残兵来会。行至空桑地面，忽然连珠炮响，一军当路，旗上写“大将魏”字。魏犨原先随重耳在楚国时，曾显威独身制服猛烈的貘兽，楚人无不服其神勇。今日路当险处，遇此劲敌，楚国残兵个个成惊弓之鸟，早已望风而溃。斗越椒大怒，叫小将军保护元帅，奋起精神与魏犨激战。斗宜申、斗勃也只得勉强相帮。魏犨力战三将，水泄不漏。正在相持，忽见北来一人飞马而至，大叫：“魏将军罢战，先元帅奉主公之命放楚将生还本国，以报出亡时款待之德。”魏犨方才住手，教军士分开两下，大喝：“饶你去吧！”得臣等奔走不迭，回至连谷。点检残军，中军虽有损失，尚十存六七；申、息之师分属左右二军者，所存十无一二。得臣大恸道：“本来为了扬楚之威，不意中了晋人诡谋，贪功败绩，获罪无疑！”随与斗宜申、斗勃俱自囚于连谷，使其子成大心率领残军去见楚王，自请受诛。
这时楚成王尚在申城，见成大心至，大怒道：“你父有言在先，‘不胜甘当军令’
，今又有何言？”大心叩头说：“臣父自知其罪，便欲自杀，是我制止了他，以待君令，甘受国法。”楚王道：“楚国之法，兵败者死。诸将速宜自裁，不要污了我的剑刃。”大心见楚王无赦免之意，大哭而出，回报得臣，成得臣叹道：“纵然楚王赦免我，我又有何面目见申、息父老呢？”随向申、息方向再拜，然后拔佩剑自刎而死。
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