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卫惠公即位之年，因卫国帮助齐国攻打纪国，结果被纪国、郑国、鲁国联军所败，宋国出兵救助于齐、卫二国，也被郑国、鲁国联军所败。至此，齐国痛恨纪国，卫国、宋国对郑国、鲁国也是含恨在心。一日，郑国来使，告知郑国内乱，郑厉公出奔蔡国，群臣欲迎在卫国寄居的郑国故君昭公忽复位，卫惠公心中大喜。原来郑庄公临终时欲立其次子突，因大夫祭仲反对而没有立成，庄公死后，长子公子忽即位为昭公，随后，祭仲在宋庄公胁迫下，把郑昭公忽赶下台，将公子突扶为郑厉公，昭公忽逃奔到卫国避难。这时，卫惠公得知郑国内乱，随即发兵护送郑昭公忽还国复位。
郑昭公回国复位后，并不修礼往谢卫惠公护送其复国之劳，因此卫惠公很怨恨郑昭公。卫惠公三年（公元前697年），出逃在蔡国的郑厉公以贿赂厚结蔡、鲁、宋、卫等国，以求复位。卫惠公因怨恨昭公，亲自带兵参加由宋国牵头，鲁、卫、蔡等国组成的联军，共同讨伐郑国。
卫惠公出征后，卫公子泄对公子职说：“国君远出，正是我们举事的好机会！”公子职说：“如要举事，应该先确定立谁为国君，国人有主，才能保证不乱。”正密议间，家人报：“大夫宁跪有事相访。”两公子迎入。宁跪说：“二公子忘了乘舟之冤了吗？今日机会，失不再来！”公子职说：“我们正商议拥谁为国君，还没想起来谁合适。”宁跪说：“我观群公子中，只有黔牟仁厚可辅，并且他是周王的女婿，可以弹压国人。”三人歃血为盟之后，暗约伋子、公子寿原来的从人，故意散布卫侯伐郑兵败已死的假消息，随即以此为由，迎卫宣公之子、周王之婿黔牟（后来的卫懿公之叔父，卫戴公、卫文公之祖父）即位，是为卫中前废公。百官朝见，然后宣布卫惠公为了袭位陷害二兄，导致其父卫宣公含愤而死的罪恶，重新为伋子、公子寿二人发丧，并遣使向周王朝报告了立君之事。宁跪引兵扎营于朝歌城外，以遏制惠公归路。公子泄提出要杀死宣姜，公子职说道：“宣姜虽有罪，然而她是齐侯的妹妹，杀之恐怕要得罪于齐国。不如留之，以结齐好。”随安排宣姜出居别宫，并保证其正常生活待遇。
宋、鲁、蔡、卫四国合兵伐郑，郑国大夫祭足与傅瑕领兵在大陵拒敌，随机应变，尽力抵抗。宋、卫等国不能取胜，只得回师。
卫惠公回到中途，闻二公子作乱，已经立黔牟为国君，随出奔于齐国。齐襄公说：“我的外甥来了。”遂为卫惠公安排好住处，并许诺兴兵帮助其复国。卫惠公向齐襄公保证：“如果我有归国之日，内府宝玉，尽作酬谢。”襄公大喜。忽报：“鲁桓公使到。”
因为齐襄公向周王室求婚，周庄王同意，使鲁桓公主婚，要以王姬下嫁。鲁桓公才亲自至齐，面议此事。襄公想起嫁给鲁桓公的妹子文姜，久不相会，何不一同请来？就派使者到鲁国说明来意，把文姜也迎到齐国。这时，齐国诸大夫请问伐卫之期。襄公道：“黔牟乃天子的女婿。寡人正向周王室求婚，此事暂且缓缓。”但恐怕卫人杀害宣姜，随遣齐大夫公孙无知送卫宣公的儿子硕回卫，并私下嘱咐无知，要想法帮助公子硕迎娶宣姜，并说这也是为卫惠公朔复位打基础。
公孙无知领命，同公子硕来到卫国，与新君黔牟相见。
这时公子硕的妻子已死，无知将齐侯关于让公子硕娶宣姜的意思对卫国君臣和宣姜说了一遍。宣姜表示同意。卫国众臣正不愿意让宣姜留在宫中，正好趁此机会贬去宣姜的名号，大家无不乐从。只是公子硕念父子之伦，坚决不从。齐公子无知私下对公子职说：“此事不成，我回去怎么向齐君复命？”公子职恐怕齐国因此对卫国产生不满，便定下计策，为公子硕设宴，席间，使美女劝酒，灌得公子硕烂醉，然后把他扶到宣姜宫中同宿。公子硕醒来后悔不及，知道生米已做成熟饭，只好与宣姜结为夫妇。之后生育三男二女：长男齐子早卒，次子申（后为戴公），三子毁（后为文公）；两个女儿后来分别为宋桓公、许穆公的夫人。
卫惠公在齐国整天挖空心思想着复位，他多次找舅舅齐襄公和他二姨文姜，诉说失国之苦，要求舅舅、二姨看在他们的同袍姐妹宣姜的面上，帮助为其复位。齐襄公和已经嫁给鲁桓公的文姜只顾乱伦作乐，口头上答应帮助为其复位，就是按兵不动。就这样一直拖了七八年。公元前690年，即周庄王七年，齐襄公灭了纪国，正是国力旺盛之时，这年正逢卫国连遭大旱，又生蝗灾，国库空虚，民不聊生，饿殍遍野。惠公认为夺权复位的时机已到，就天天去央求齐襄公和文姜，并送给他们大量的金银，终于说动了齐襄公。
公元前689年冬（周庄王八年），齐襄公遣使约会宋、鲁、陈、蔡四国之君，一同伐卫，共同扶持惠公复位。其檄文是：
祸殃卫国，生了逆臣公子泄、公子职，此二人擅自决定卫国国君的废立。致使国君惠公出走齐国，至今已有七年。我整天坐不安席，但这些年来国家事情太多，没有时间讨伐叛贼。现在齐国国泰民安，兵强马壮，愿意和诸君一道出兵卫国，为卫惠公讨个公道，诛杀卫国的罪魁祸首！
宋等四国积极响应。随后，齐襄公出车500乘，同卫惠公朔先到卫国的边境。随后，其他四国之君即宋闵公捷、鲁庄公同、陈宣公杵臼、蔡哀侯献舞，各引兵来会。卫中前废公黔牟闻五国大兵压境，与公子泄、公子职商议，派大夫宁跪向周王室告急。
周庄王接到卫国的告急文书，问群臣：“谁能为我解卫国之围？”周公忌父、西虢公伯均说：“王室自伐郑损威以后，号令不行。今齐侯诸儿（齐襄公的乳名）不念王姬一脉之亲，纠合四国，以纳君为由，名顺兵强，难以敌抗。”左班中最后一人挺身而出道：“二位大人之言不对！五国尽管很强，怎么能说名顺呢？”众人视之，原来是下士子突。周公忌父说：“诸侯失去国家，其他诸侯共同扶持，何为不顺？”子突说：“黔牟之立，已得到周王的同意。既然已经立黔牟为君，必然要废去原来的国君子朔。你们二位大人不以王命为顺，而以诸侯纳朔为顺，我实在不得其解！”虢公伯均说：“兵戎大事，量力而行。王室不振，已非一日。当年讨伐郑国，先王亲自率军，还被祝聃射了一箭。至今两世，都没能问罪。况且现在是五国之力，十倍于卫国。单凭王朝这点兵马赴援，如以卵击石，怎么能干这事呢？”子突道：“天下之事，理胜力为常，力胜理为变。王命所在，理直气壮。一时之强弱在力，千古之胜负在理。如果不讲道理而可以得志，又无人去加以制止，千古是非从此颠倒，谁还看得起大周王朝？诸公又以何面目为王朝卿士？”虢公不能答。周公道：“尚若今日出兵救卫，你能担任此事吗？”子突道：“出兵打仗，由司马掌握。我位微才劣，难当其任。如果无人肯往，我不敢珍惜生命，愿代司马一行。”周公又道：“你带兵救卫能保证必胜吗？”子突道：“突今日出师，从理上讲已经胜算。如以文、武、宣、平之灵，仗义执言，五国悔罪，这是王室的福。但我可不敢保证必胜。”大夫富辰道：“子突之言在理，可令子突带兵一往，也使天下人知道王室有人。”周王同意了，随后，先遣宁跪回报卫国，王师随后起行。
惠公复位
周、虢二公嫉妒子突取得成功，仅给兵车200乘。子突并不推诿，在太庙行了礼，然后带兵出发。这时齐等五国之师已来到卫国朝歌城下，围攻卫国，情况非常危急。公子泄、公子职昼夜巡守，急切盼望王朝大兵解围。谁知一看子突兵微将寡，怎能抵挡五国虎狼之众？不等子突安营，早已被五国之兵大杀一场，200乘兵车如汤泼雪。子突叹道：“我奉王命而战死，不失为忠义之鬼！”随后力杀数十人，身受重伤，自刎而亡。
卫国守城军士得知王师已败，也纷纷溃逃。齐兵首先登城，其他四国军队齐上，打开朝歌城门，迎卫惠公朔入城。公子泄、公子职同宁跪收拾散兵，拥公子黔牟出走。正遇鲁兵，又杀一场。宁跪夺路先奔，三公子都被鲁兵所擒。宁跪知力不能救，叹口气，奔往秦国逃难去了。鲁侯将黔牟等三公子献俘于卫惠公，卫惠公不敢决定，又转献于齐襄公。齐襄公喝教刀斧手，将泄、职二公子斩首。公子黔牟是周王之婿，与齐有连襟之情，赦免死罪，放归于周。卫惠公朔鸣钟
击鼓，重登侯位。将府库所藏宝器尽献于齐襄公。襄公说：“鲁侯擒三公子，功劳不浅！”随半分赠送给鲁侯，又让卫侯另出财宝慰问宋、陈、蔡三国之兵。就这样，流浪了七八年的卫惠公，在齐、鲁等国的协助下，又复君位，重登宝座。惠公开始执政3年，公子黔牟执政10年，现在惠公又回国即位，历史上把这一年定为卫惠公十一年，即周庄王十四年、公元前686年。卫惠公复位后，便开始剪除异己，扶植亲信。
周釐王五年（公元前677年），釐王崩，太子阆(láng)继位，是为周惠王。大夫边伯、子禽、祝跪、詹父、蒍国等号称“五大夫”，他们勾结惠王的异母弟王子穨，犯上作乱，横行不法。周惠王早就把“五大夫”视为眼中钉，决定打击其嚣张气焰。于是下令夺取蒍国的果园作为王室的苑囿，把边伯的私宅划归为王室使用，派人强行收割了子禽、祝跪和詹父的庄稼，这一系列举措引起了“五大夫”的强烈不满，他们对惠王怀恨在心。
第二年秋天，“五大夫”率兵攻打惠王，凭借周大夫苏氏的暗中帮助，叛军迅速攻占了王城，拥立王子穨为王。子穨凭借“五大夫”的力量夺取王位，自知根基不稳，便逃出洛邑，投奔苏子国（今河南温县一带）。苏子国国小力弱，难以同周王室抗衡，于是派人陪同子穨投奔到卫国。卫国是姬姓中一个较有影响的诸侯国，春秋时期，经常与郑、鲁、齐、宋等国交恶，有一定的实力。公元前675年，卫惠公因周天子接纳安置黔牟心怀不满，于是接受了子穨的投靠请求，表示支持“五大夫”之举。卫惠公拥戴子穨，也是为了达到“挟天子以令诸侯”的目的。于是，卫国又联合南燕国①，组成联军，攻打周惠王。卫、燕联军经苏子国南下，渡过黄河，直逼洛邑，惠王战败，在大臣周公忌父与召伯廖的护卫下，惠王逃到了郑国边境温邑，请求郑国救援。而子穨在“五大夫”的推举下，在洛邑重新登上了天子的宝座。
郑国与卫国经常因领土问题发生争端，屡次兵戎相见。郑厉公表示要支援周王，一方面可以同王室之间化干戈为玉帛，重新和好；另一方面，可打起“尊王攘夷”的旗号，号令其他诸侯，打击卫国和朝室叛乱势力。郑厉公在规劝子穨退位未果的情况下，积极与虢公结盟，决心以武力解决问题。惠王三年（公元前674年）秋，郑厉公亲率大军，护卫惠王攻入周朝的邬(wū)邑（今偃师缑氏一带）。
次年春，东虢国（位于今河南三门峡市区）虢公和郑厉公在弭地正式缔结盟约，共同讨伐“五大夫”。郑、虢联军很快会师于王城洛邑城外。郑厉公和虢公分别率领军队从南、北两个方向进攻，城内拥护惠王的公卿大夫纷纷组织人马响应。“五大夫”无力阻挡，联军从南、北两门攻入并迅速占领了王宫，周惠王复位。蒍国自刎而死，子禽、祝跪死于乱军之中，边伯、詹父一同被押抵市曹斩首示众，落了个暴尸街头的下场。卫国也因此与周王朝的关系紧张起来。
公元前669年，卫惠公三十一年卒。他的儿子姬赤继位，这就是卫懿公。
按：①南燕国，西周时期称为称胙国，春秋时改称南燕。姞姓，始封国君伯鯈为轩辕黄帝之后吉光的后裔，南燕国位于今河南延津东北45里处的胙城乡。此南燕国与姬召公后代的北燕国不同，北燕国姬姓，其地在河北、辽东，原称郾国。姞姓南燕国是个小国，发祥地在浚水河畔。这个姞姓燕国，在古籍上已发现有如下几款记载：
《左传·隐公五年》(公元前718年)记载：“卫人以燕师伐郑。”说的就是卫国人用姞姓燕国的军队去攻打郑国。《左传·庄公十九年》记载：卫师、燕师伐周。《左传·庄公二十年》记载：二十年郑伯执燕伯仲文，以其伐周之故。秦统一全国后，改南燕国为南燕县，后隋文帝又将其改为胙城县。唐武德二年（公元前619年），设胙州，又改原胙城县为南燕县；唐武德四年（公元前621年），撤销南燕并入胙城，行政概念上的南燕国自此消失。
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