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楚成王在约定会盟的前一天，把宋襄公释放了，让他与众诸侯相见。宋襄公既羞又愤，满肚子不乐，却又不得不向诸侯们称谢。会盟之日，郑文公提议请楚成王登坛主盟，众诸侯一致同意。于是会盟开始，楚成王执牛耳为先，宋、鲁以下依次歃血。襄公敢怒而不敢言。会盟结束后诸侯们各自回国。
宋襄公误认为公子目夷已经即君位，准备到卫国避难。这时恰恰公子目夷派使者来到，向襄公转达了目夷的话：“臣之所以摄位，这是为君守国。国家已经稳定了，这是你的国家，你为什么不回来呢？”不大一会儿，迎接襄公的法驾都已经备齐，襄公坐上法驾回到了宋国。襄公到了宫中，只见目夷列在大臣之中。襄公得以回国，全靠公子目夷定计，目夷关键时刻神闲气定，假意摄政为君，以智慧战胜了楚国。如果当时手忙脚乱，急于求归襄公，楚国就可能视襄公为奇货，岂肯轻放放归？今有诗赞目夷：
数次谏阻皆守礼，赤胆忠心为社稷。
机智应变守君位，千古贤名诵目夷。
宋襄公雄心壮志，欲图伯业，反被楚人捉弄一场，竟受此大辱，怨恨之情痛入骨髓。又怪郑文公倡议尊楚王为盟主，更是不胜其愤，正要与郑国作对，又听说郑文公到楚国行朝见之礼。宋襄公大怒，遂起倾国之兵，亲自率领，讨伐郑国之罪，使上卿、公子目夷辅世子王臣守国。
目夷制止道：“楚、郑二国刚刚结盟，我们如果伐郑，楚国必然救援。这次出征恐怕难以取胜，不如修德等待时机，方为上策。”
大司马公孙固也谏。襄公怒道：“司马如不愿出征，寡人将独自带兵出征。”公孙固再也不敢多言。
宋襄公十三年（周襄王十四年，公元前638年）初冬，襄公遂率师伐郑，自掌中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等随军出征。
郑文公得知宋国前来讨伐的消息，大惊失色，急忙向楚国求救。楚成王说：“郑国对待楚国就像对待父亲一样，我们必须赶快救援。”
成得臣进言：“救援郑国不如讨伐宋国。”
楚成王说：“为什么？”
得臣回答：“前些日子，宋公被楚国囚禁，宋国人被吓破了胆。现在又自不量力，以大兵伐郑，其国内必然空虚。乘虚而入之，宋国必然害怕。这样，不等开战就已经知道谁胜谁负了。等到宋兵回国救援的时候，也已经成了疲惫之师。那时候我们以逸制劳，怎么能不取胜呢？”
楚成王说：“此计妙极了。”随即命成得臣为大将，斗勃为副将，兴兵伐宋。
宋襄公正在与郑国相持，得到楚国出兵宋国的消息，担心国内有失，只得从郑国撤退，连夜兼程回来救援。宋、楚两国军队在泓水（古河流名，故道位于在今河南柘城西北）相遇。宋军列营于泓水南岸以抗击楚国。成得臣派人前来下战书。
公孙固对襄公说：“楚师之来是为了救援郑国。我当向楚国说明已经从郑国撤兵，不再与郑国为敌，并向楚国道歉，楚军必然撤兵。我们不可与楚国交战。”
襄公说：“昔日齐桓公能够兴兵伐楚，今楚国来伐我而我不与之交战，怎么能继桓公之伯业呢？”
公孙固又说：“臣闻‘一姓不再兴’。上天抛弃殷商已经很久了，君真的一定要实现兴商的梦想吗？况且，我们的盔甲不如楚国坚固，我们的兵刃不如楚国锋利，我们的军队不如楚国强大。宋国人害怕楚国就像害怕蛇蝎一样，君用什么战胜楚国呢？”
襄公说：“楚国兵甲有余，仁义不足。寡人兵甲不足，仁义有余。昔日周武王虎贲3000，而胜殷商70万之众，靠的是仁义二字。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生还不如死了。”遂在战书上签字，约定十一月朔日交战于泓阳。又命建大旗一面，插在战车上，旗上写“仁义”二字。
公孙固暗暗叫苦，私下里对乐仆伊说：“战争就是要死人，而我君在战场上宣扬仁义，我不知道君的仁义到底在哪里。上天已经迷惑了我君的灵魄，我君执迷不悟，危险啊。我等必须谨慎从事，只要能够保住国家，我们就知足了。”到了开战的那一天，公孙固不等鸡鸣就起了床，面见襄公，严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵于泓水之北，斗勃请求五鼓带兵以渡河，以防宋国军队先布阵以扼制楚军。得臣笑道：“宋公做事专务迂阔，一点儿不会用兵。我军早渡河早开战，晚渡河晚开战，怎么能怕他们？”到了天明，楚军开始陆续渡河。
公孙固请示襄公：“楚兵天明开始渡河，这是轻视我们。我今乘其渡到河中间时，突然出击，就等于以我们的全部兵力对付楚国的一半兵力，胜算就大。如果等到楚军全部渡河，楚众我寡，恐不能敌挡强大的楚军，您说怎么办？”
襄公一指大旗，说道：“你见‘仁义’二字吗？寡人巍巍之阵，正义之师，怎么能有半渡而击之理呢？”
公孙固暗暗叫苦。
不大一会儿，楚军全部渡河。成得臣腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士东西布阵，气宇昂昂，旁若无人。
公孙固又请示襄公说：“楚军正在布阵，尚未成列，现在我们奋起攻击，敌军必乱。”
襄公训斥道：“你贪一时冲锋获得小利，不顾千秋万代仁义之名。寡人堂堂正正之师，岂有在敌军没有摆好阵的情况下进行攻击之理？”公孙固又暗暗叫苦。
这时，只见楚兵人强马壮，漫山遍野，阵势已经布好，这给宋兵在心理上造成了恐惧。
宋襄公命军中擂鼓出击，楚军中也擂起了战鼓。宋军阵中，只见襄公自挺长戈，带着公子荡、向訾守二将及护卫们，催车直冲楚阵。楚军那边，成得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放襄公一队车骑进来。公孙固随后赶上护驾，襄公已杀入阵内去了。只见一员上将站在阵门，拦住了公孙固的道路，口口声声叫道：“有本事的快来决战。”那员将乃楚将斗勃。
公孙固大怒，挺戟直刺斗勃，斗勃举刀相迎。两下交战，未及20合，宋将乐仆伊引军来到，正当斗勃难以招架之时，恰好楚阵中又冲出上将蔫吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固乘机卖个破绽，拨开刀头驰入楚军。斗勃提刀来赶，宋将华秀老又到，牵住斗勃，两对儿将官在阵前厮杀起来。
公孙固在楚阵中，左冲右突。寻找良久，望见东北角上甲士如林，围裹甚紧，遂疾驰赶去。正遇宋将向訾守，流血满面，急呼：“司马可速来救主。”
公孙固随着訾守杀入重围，只见护卫们一个个身带重伤，还在与楚军死战不退。原来襄公平时待下人有恩，所以这时护卫们皆尽死力保护襄公。楚军见公孙固英勇，稍稍退却。公孙固上前看时，公子荡要害被伤，倒在车下，“仁义”大旗已被楚军夺去。
襄公身负几处创伤创，右股膝筋中箭断裂，已经不能起立。
公子荡见公孙固到来，双眼圆睁：“司马好生救助主公，我今天死在这里了。”遂后气绝身亡。
公孙固感伤不已，把襄公扶在自己车上，一边以自己的身体遮掩挡住襄公，一边奋勇杀出。向訾守殿后，卫士们一路相拥，且战且走。等到脱离了楚阵，襄公的护卫无一幸存。宋国的甲车十丧八九，乐仆伊、华秀老见宋公已脱离了虎穴，也各自逃回。成得臣乘胜追击。
宋军大败，辎重器械丢弃得遍地都是。公孙固同襄公等连夜奔回国都睢阳，随即紧闭城门。宋国兵士死伤惨众，其父母妻子都在宫门外哭泣，怨襄公不听司马之言，以致惨败。襄公听到这些，叹道：“一个有仁德之心的君子，作战时不攻击已经受伤的敌人，同时也不攻打头发已经斑白的老年人。尤其是不能靠关塞险阻取胜，寡人虽然失败了，仍然不忍心去攻打没有布好阵的敌人。”宋襄公以这样的思路对待敌人，宋国将士们又可气又可笑。
宋襄公在泓水之战失败以后，来到襄邑，一是养伤，二是襄邑当时是宋国的行宫。因为宋襄公要做忠孝的表率，必然常到襄邑的“望母台”举行望母大典。这里自然而然的就成了宋襄公的行宫，建有处理军国大事的宫殿、寝宫、御膳房、禁卫和侍女住所，望母台之北又建起御花园，骆驼岭即为花园中的山丘。
在这之前，晋国发生内乱。
晋国，周朝时期重要的诸侯国，公元前1042年周成王封弟弟叔虞于唐地，疆域位于今山西省南部，称唐叔虞，建立诸侯国。唐叔虞之子晋侯燮父徙居晋水，因此改国号为晋，晋文侯时，因与卫武公、郑武公、秦襄公联合打败西戎，帮助周平王东迁，在二王并立时期又除掉周携王，从而立下大功，以此进入春秋时代至晋孝侯时国都设在翼（今山西翼城）。晋武公（又称曲沃武公）曲沃代翼之后，晋献公迁都绛（今山西翼城东南），别都曲沃（今山西闻喜东）。从唐叔虞传至第19君，到了晋献公时代。
晋献公是一位十分有作为的国君，他挟着晋武公曲沃代翼的余风，率领充满新生活力的晋国大肆扩张，先后伐灭霍、魏、耿、虢、虞等诸侯国。强大的晋国，“西有河西，与秦接境，北边翟，东至河内”。可惜，英雄难过美人关，晋献公攻打骊戎的时候得到骊姬，对她倍加宠爱，想立她的儿子奚齐为太子，就命太子申生居曲沃，公子重耳居蒲，公子夷吾居屈，以此表示他的想法。而骊姬时常吹枕头风，更通过陷害让献公误以为太子申生想害他，于是赐死太子申生，并追杀重耳、夷吾，重耳逃到狄国，夷吾逃到秦国。献公死后，里克杀奚齐。荀息立奚齐异母弟悼子（骊姬之妹少姬之子）为君。不久，里克弑悼子。夷吾在秦穆公的帮助下回到晋国即位，是为晋惠公。晋惠公不仅违背当初对秦的许诺，还诛杀了里克、丕郑、七舆大夫，大失民望。晋惠公担心重耳回国威胁自己的君位，于是密召勃鞮，让他去杀重耳。
勃鞮说：“重耳在狄国已经12年了。重耳娶狄人季隗为妻，赵衰娶叔隗为妻，各生有子。他们都很安分守己，没有威胁到晋国。臣今往伐，翟人必助重耳兴兵拒战，胜负未卜。愿得力士数人，悄悄地进入狄国，乘其不备杀之。”
惠公说：“此计大妙。”遂给勃鞮黄金百镒，使其雇用力士，自去行事，并说：“限汝三日内起身。事毕之日当以重用。”
重耳的岳丈狐突也是晋国的重臣，也是老国舅，这时闻勃鞮挥金如土雇用力士，心怀疑惑，密地里访问其故，知其是为了刺杀重耳，自己的两个儿子狐堰、狐毛早已随同重耳逃奔狄国。这时狐突大惊，遂写密信一封，派人星夜往狄国。
狐毛、狐偃接了家人书信。书中云：“主公谋刺公子，已遣寺人勃鞮，限三日内起身。汝兄弟禀知公子，速往他国，无得久延取祸。”二狐一看大惊，将书禀知重耳。重耳曰：“我妻子都在这里，这是我家。我还能去哪里？”狐偃说：“为今之计，宜适大国。”重耳说：“何国为可？”狐偃说：“齐桓公虽然老迈，伯业尚存，收恤诸侯，录用贤士。今管仲、隰朋新亡，国无贤佐。公子如果至齐，齐侯必然加礼。那时候如果晋国有变，又可借齐国之力，以图大业。”重耳告诉其妻季隗：“晋君将使人行刺于我，恐遭毒手，将远适大国，结连秦、楚，为复国之计。你要尽心抚育二子，待我25年不至，你方可别嫁他人。”季隗哭泣道：“男子志在四方，非妾敢留。妾自当等你，不要多虑。”赵衰也嘱咐叔隗，不必尽述。
公子重耳在狐毛、狐偃、赵衰、臼季、魏犨、颠颉、介子推、狐射姑、先轸等亲信的拥护下，从狄国经卫国逃往齐国，在卫国，卫文公对其不予接待，重耳历尽艰辛才到了齐国。齐桓公素闻重耳贤名，得知重耳进关，即遣使远迎，接到公馆设宴款待，还择同宗中美女嫁给重耳为妻。重耳在齐国住了7年，待到齐桓公去世之后，齐国诸公子争位，齐国乱成一团，重耳在狐偃、赵衰等亲信的陪同下，离开了齐国，要去宋国。路过曹国时，受到曹共公的侮辱。
欲知后事如何，且看下回分解。
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