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宋后闵公四年（周庄王九年，齐襄公十年，公元前688年），齐襄公出兵，再次攻打纪国，终于灭了纪国，临朐、青州、寿光、昌乐等地大部归了齐国。齐襄公率兵回国，出走在齐国的卫惠公朔在迎贺齐襄公凯旋归来过程中，再次请齐襄公伐卫，帮助自己复位。齐襄公遂遣使约会宋、鲁、陈、蔡四国之君，一同伐卫，共纳惠公。其檄文如下。
祸殃卫国，生了逆臣公子泄、公子职，此二人擅自决定卫国国君的废立。致使国君惠公出走齐国，至今已有7年。我整天坐不安席，但这些年来国家事情太多，没有时间讨伐叛贼。现在齐国国泰民安，兵强马壮，愿意和诸君一道出兵卫国，为卫惠公讨个公道，诛杀卫国的罪魁祸首。
宋等四国积极响应。
随后，齐襄公出车500乘，同卫惠公朔先到卫国的边境。随后，其他四国之君即宋闵公捷、鲁庄公同、陈宣公杵臼、蔡哀侯献舞，各引兵来会。卫中前废公黔牟乃周庄王的女婿，这时闻五国大兵压境，与公子泄、公子职商议，派大夫宁跪向周王室告急。
周庄王接到卫国的告急文书，问群臣：“谁能为我解卫国之围？”
周公忌父、虢公伯均说：“王室自伐郑损威以后，号令不行。今齐侯诸儿（齐襄公的乳名）不念王姬一脉之亲，纠合四国，以纳君为由，名顺兵强，难以敌抗。”
左班中一人挺身而出道：“二位大人之言不对。五国尽管很强，怎么能说名顺呢？”众人视之，原来是下大夫子突。
周公忌父说：“诸侯失去国家，其他诸侯共同扶持，何为不顺？”
子突说：“黔牟之立，已得到王朝的同意。既然已经立黔牟为君，必然要废去原来的国君朔。你们二位大人不以王命为顺，而以诸侯纳朔为顺，我实在不得其解。”
虢公伯均说：“兵戎大事，量力而行。王室不振，已非一日。当年讨伐郑国，先王亲自率军，还被祝聃射了一箭。至今两世，都没能问罪。况且现在是五国之力，十倍于卫国。单凭王朝这点兵马赴援，如以卵击石，怎么能干这事呢？”
子突道：“天下之事，理胜力为常，力胜理为变。王命所在，理直气壮。一时之强弱在力，千古之胜负在理。如果不讲道理而可以得志，又无人去加以制止，千古是非从此颠倒，谁还看得起大周王朝？诸公又以何面目为王朝卿士？”
虢公不能答。周公道：“尚若今日出兵救卫，你能担任此事吗？”
子突道：“出兵打仗，由司马掌握。我位微才劣，难当其任。如果无人肯往，我不敢珍惜生命，愿代司马一行。”
周公又道：“你带兵救卫能保证必胜吗？”
子突道：“突今日出师，从理上讲已经胜算。如以文、武、宣、平诸王之灵，仗义直言，五国悔罪，这是王室的福。但我可不敢保证必胜。”
大夫富辰道：“子突之言在理，可令子突带兵前往，也使天下人知道王室有人。”
周庄王最终同意出兵救卫。随后，先让宁跪回报卫国，就说王师随后起行。周、虢二公嫉妒子突取得成功，仅给兵车200乘。
子突并不推诿，在太庙行了大礼，然后带兵出发。这时齐等五国之师已来到卫国朝歌城下，正在围攻卫国，情况非常危急。朝歌城内公子泄、公子职昼夜巡守，急切盼望王朝大兵解围。谁知一看子突兵微将寡，怎能抵挡五国虎狼之众？心中不禁胆寒。
单说五国之兵不等子突安营，早已向王朝之师大杀过去。子突眼见所带200乘兵车如汤泼雪，仰天叹道：“我奉王命而战死，不失为忠义之鬼！”随后力杀数十人，身受重伤，自刎而亡。
卫国守城军士得知王师已败，也纷纷溃逃。齐兵首先登城，宋国等四国军队随后齐上，打开朝歌城门，迎齐国等君并卫惠公朔入城。公子泄、公子职同宁跪收拾散兵，掩护着公子黔牟出走。正遇鲁兵，又杀一场。宁跪夺路先奔，三公子都被鲁兵所擒。宁跪知力不能救，叹口气，奔往秦国逃难去了。
鲁侯将黔牟等三公子献于卫惠公，卫惠公不敢决定，又转献于齐襄公。齐襄公喝教刀斧手，将泄、职二公子斩首。因公子黔牟是周王之婿，与齐有连襟之情，特赦免死罪，放归于周。随后鸣钟击鼓，卫惠公朔重登侯位。
卫惠公将府库所藏宝器尽献于齐襄公。
齐襄公说：“鲁侯擒三公子，功劳不浅。”遂分半赠送给鲁侯，又让卫侯另出财宝慰问宋、陈、蔡三国之兵。就这样，出走在齐国10年的卫惠公，在齐、宋等国的协助下又复君位，重登宝座。惠公开始执政3年，公子黔牟执政10年，现在惠公又回国即位，历史上把这一年定为卫惠公十四年，即周庄王十一年、宋闵公六年，公元前686年。卫惠公复位后，便开始剪除异己，扶植亲信。
这年十二月，齐襄公出宫在贝丘（位于今河北清河）打猎。看到一头大野猪，随从说：“这是已故的公子彭生。”齐襄公发怒说：“彭生敢来见我。”就用箭射它。野猪像人一样站起身啼叫。齐襄公害怕，从车上摔下来，伤了脚，丢了鞋。责令徒人费去找鞋，徒人费找不着，齐襄公就用鞭把他打得皮开肉绽。徒人费走出宫门，在宫门口遇到公孙无知的叛贼。叛贼把他捆绑起来。徒人费说：“我哪里会抵抗你们啊。你们看主公把我打成什么样了。”遂解开衣服让他们看自己背后被齐襄公打的鞭伤。叛贼相信了。徒人费表示愿意和他们一起去杀襄公，并请求先进宫去。其进去以后把齐襄公隐藏起来，然后联合其他宦官卫士出宫与叛贼格斗起来，结果都被杀死，叛军找出齐襄公并把他杀死，然后拥立公孙无知为国君。公孙无知即位后对大臣们大开杀戒。齐襄公的两个弟弟公子纠和公子小白因害怕遭到杀害而出逃他国。公子纠的母亲是鲁国人，他与他的两个师傅管仲和召忽逃到鲁国，得到鲁庄公的庇护；公子小白与他的师傅鲍叔牙逃到莒国。后来公孙无知到位于国都临淄西边的雍林出游，雍林人对公孙无知的弑君篡位行为痛恨不已，乘机袭杀了公孙无知。齐国大臣们立公子小白为君，是为齐桓公，管仲被齐桓公用为相国，鲍叔牙辅佐。
宋后闵公八年（周庄王十三年，齐桓公二年，公元前684年），这一年，宋后闵公占领了宿国。宿国是西周初期，周武王为了表示对伏羲氏的景仰，封伏羲氏的后代在宿(今山东东平东南)建立的诸侯国。因伏羲氏为风姓，所以宿国是姬姓之外的风姓国，爵位为男。宋后闵公以宿男属宋而亲鲁为借口，强令宿国迁于宋国内地，以为附庸。
这年春，即位不久的齐桓公，不听相国管仲“内修政治、外结于国、待机而动”的意见，发兵攻打鲁国，企图一举征服鲁国。鲁庄公注意整修内政，取信于民，决心抵抗。深具谋略的鲁国大夫曹刿自告奋勇，请随庄公出战。鲁军根据齐强鲁弱的形势，率领3万大军在长勺（今山东莱芜苗山镇，一说曲阜北）迎击齐军。两军列阵毕，鲁庄公欲先发制人，被曹刿劝止。齐军见鲁军按兵不动，便一而再、再而三地发起冲击，均未奏效。齐军疲惫，
士气沮丧。鲁军阵势稳固，斗志高昂。曹刿见战场形势已呈现“彼竭我盈”的有利变化，建议庄公实施反击。鲁军将士一鼓作气，击溃齐军，鲁庄公一箭射死齐桓公的儿子雍。庄公急于追击，曹刿恐齐军佯败设伏，即下车查看齐军车辙痕迹，又登车眺望齐军旌旗，发现辙乱旗靡，判明齐军确败，方建议乘胜追击，终将齐军逐出鲁境。此战在中国古代战争史中，以后发制人、敌疲再打的防御原则取胜而著称，鲁国以一比十人数比例打败齐国，成为春秋史乃至中国历史上以少胜多的经典战役。打了胜仗以后，鲁庄公询问取胜的原因。
曹刿回答说：“作战，靠的是勇气。敌人第一次击鼓能够振作士气；敌人第二次击鼓，士兵们的勇气就衰减了；等到敌人第三次击鼓，士气就枯竭了。而这时我方的士气正在高涨，所以一鼓作气打败了他们。像齐国这样的大国，难以摸清它的情况，他们退却时，我怕他们有埋伏，所以没有立即追击。当我看到他们的车辙已经混乱，他们的战旗已经倒下时，才知道他们真的溃败了，所以这时才可放心地追击他们。”庄公听了大加赞赏。
长勺之战之后，齐桓公遣使行聘于宋，请求宋国出兵一同攻打鲁国。两国自齐襄公时就非常友好。现在齐桓公请助，宋闵公正欲进一步通好，遂决定出兵助齐，并约定在夏六月初旬，两国之兵相会于郎城（今山东费县东南40里刘庄镇鲁城村，又称鲁郎城，春秋时为鲁国地界）。
至期，宋庄公使南宫长万为将，猛获副之。齐桓公使鲍叔牙为将，仲孙湫副之。各统大兵，集于郎城。齐军于东北，宋军于东南。
鲁庄公召集大臣议事，说：“齐国以鲍叔牙为将，要来报长勺之仇，现在又有宋国来助。宋将南宫长万有触山举鼎之力，我国恐怕没有他的对手。齐、宋两军并峙，互为犄角，我当以怎样御敌？”
大夫公子偃进言：“容臣自引军出战。”并且说：“鲍叔牙用兵谨慎，军容甚整，防守严密。南宫长万自恃其勇，以为无敌，其行伍杂乱。如果我们自雩门（指南城门）隐蔽出兵攻打宋军，出其不备，宋军必败无疑。宋国兵败，那时齐国不能独留，自然退兵。”
鲁庄公说：“好计谋，非卿不能抵挡长万。”
公子偃说：“臣愿领命。”
鲁庄公说：“寡人自为接应。”
随后，公子偃以百余张虎皮披在马身上，乘着月色朦陇，偃旗息鼓，带着这一奇兵开雩门而出。偷袭到宋营，宋兵全然不觉。公子偃命军中举火，一时金鼓喧天，一阵冲杀。宋兵只见火光之下一队猛虎咆哮着奔来，直吓得惊慌失措，胆战心惊，四下奔走，溃不成军。南宫长万虽勇，怎奈车徒先散，只得驱车急退。
这时鲁庄公后队已到，与公子偃合兵一处，连夜追逐。南宫长万带领败兵退到乘丘（位于今山东巨野），对猛获说：“今日必须死战，不然没法向主公交待。”
猛获应声而出，恰遇公子偃带兵追来，两下对杀起来。南宫长万挺着长戟，直撞入鲁军阵中，逢人便刺。鲁兵惧其骁勇，无人敢于近前。
鲁庄公对右护卫歂孙生说：“我知你素以力大闻名，今日能否与长万决一胜负？”歂孙生遂挺大戟，直奔长万与之交锋。
鲁庄公登车望之，只见歂孙生与长万战在一起，渐渐地处于下风，遂顾左右：“取我金仆姑来。”
原来，鲁庄公善于射箭，金仆姑是他的拿手武器。只见左右捧着金仆姑递给鲁庄公。庄公搭上弓弦，看准南宫长万，飕的一箭，正中长万右肩，深入于骨。长万用手拔箭，歂孙生乘其手慢，尽力一戟送出，刺透长万左股。长万倒在地上，还没来得及挣扎，就被跳下车来的歂孙生双手紧紧按定，手下军士一拥而上将其擒住。猛获见主将被擒，弃车而逃。鲁庄公大获全胜，呜金收军。歂孙生解长万向鲁庄公献功。长万肩股两处受创，尚能挺立，毫无痛楚之态。庄公爱其勇猛，以厚礼待之。
这边齐将鲍叔牙得知宋师已经失利，只得全军而返。
这一年，齐桓公遣使者隰朋，向周王室报告即位之事，并向王室求婚。次年，周王室使鲁庄公主婚，将王姬下嫁于齐。徐、蔡、卫三国国君各以其女送来作为陪嫁。因鲁庄公有主婚之劳，故此齐、鲁得以和好。
欲知后事如何，且看下回分解。
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