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鲁国与卫国同为姬姓，世相亲睦，鲁僖公闻得卫成公没有被晋国医生毒死，晋文公没有再追究医生的罪责，便问大夫臧孙辰：“卫侯还能不能复位？”辰说：“可以复位。”僖公说：“何以见得？”辰说：“凡五刑之用，重者凌迟处死，次者刀劈斧砍，最轻的刑罚也得用鞭抽他一顿。凡处死者，向老百姓宣布其罪后，或陈尸于原野，或弃之于闹市。今晋侯对卫成公，没有用大刑惩处，只是私下用毒鸩之，医生没有完成任务，也没有受到追究，这意味着晋侯并不想落杀卫侯之名。卫侯没有被杀死，难道还能老死在周朝吗？如您为之说情，晋国势必赦免卫侯。卫侯复国，必亲近于鲁国，诸侯们谁不称颂您的义举呢？”
僖公很高兴，使臧孙辰先以白璧十双，献于周襄王，为卫侯求解。襄王说：“拘禁卫侯是晋侯之意。如果晋侯同意，我不会为难卫侯。”襄王受了鲁国的白璧，表明是允许卫侯复位之意。臧孙辰随到晋国，见了晋文公，也以白璧十双献
给文公，道：“寡君与卫侯，兄弟也。卫侯得罪君侯，寡君心中不安。今闻君已释放了曹伯，寡君愿为卫君赎罪。”文公道：“卫侯已在京师，是王朝的罪人，寡人可不敢多说！”臧孙辰说：“君侯代天子以令诸侯，君侯如释其罪，虽有王命又能如何呢？”先蔑进言：“鲁亲于卫，君为鲁国而赦免卫侯，二国交亲，共同依附于晋，君何不利？”文公同意，随命先蔑同臧孙辰到洛邑，一起面见襄王，说明晋文公之意，这才得以把已囚禁在周朝两年的卫成公释放回国。
这时元咺已奉公子瑕为君，修建了城池，加强了防卫，出入盘查甚严。
卫成公恐归国之日遭到元咺相拒，就与宁俞密谋。俞道：“闻周歂、冶廑以拥子瑕之功为由，请求升为卿士而没有得逞，心怀怨愤，此二人可结为内援。此外，臣与一人交厚，姓孔名达，此人是宋国忠臣孔父嘉之后，胸中广有经论。周、冶二人，也与孔父嘉相识。若使孔达奉君之命，以卿位许给周、冶二人，使之杀元咺，其余俱不足惧。”卫侯道：“你为我密谋周致。如事成，卿位还不是你的吗？”宁俞随使心腹人一路扬言：“卫侯虽蒙宽释，无颜回国，将往楚国避难。”私下里取卫侯手书，回国送交孔达，教他私结周歂、冶廑二人，如此这般。孔达向周歂、冶廑二人说了卫侯之意，歂、廑计议说：“元咺每夜必亲自巡城，我们必须设伏兵于城门隐蔽处，突然袭击刺杀元咺，进而杀入宫中，并杀子瑕，扫清宫室，以迎卫侯，谁的功劳也就没有我二人之大了。”
二人商议已定，随后各自约会家丁，在一天黄昏，在城东门埋伏停当。元咺巡至东门，见周歂、冶廑二人一齐来迎。元咺惊问：“二位为何在此？”周歂说：“外人传言故君已入卫境，旦夕至此。您不知道吗？”元咺愕然：“此言从何而来？”冶廑说：“闻宁大夫派人入城，约会在位诸臣往迎，大夫将怎么办？”元咺说：“此是谣言，不可信。况大位已定，岂有再迎故君之理？”周歂说：“大夫身为正卿，当洞观万里。如此大事，尚然不知，要你则甚！”冶廑便拿住元咺双手。元咺拼命挣扎，周歂拔出佩刀，大喝一声劈头砍来，元咺被砍去半个天灵盖。随后伏兵齐起，元咺随从一时惊逃。周歂、冶廑率领家丁，沿途大呼：“卫侯引齐、鲁两国之兵，现集聚在城外！百姓们各宜安居，勿得扰动！”
百姓家家闭户，处处关门。在朝百官也半疑半信，正不知甚么缘故，一个个袖手静坐，以待消息。周歂、冶廑二人杀入宫中。子瑕（即公子适）正与其弟子仪在宫中饮酒。得知有兵变，子仪拔剑在手，出宫探信。正遇周歂，也被周歂杀死。周歂又去寻找子瑕，也没有找到。宫中乱了一夜。至天明，方知子瑕已投井而死。周歂、冶廑将卫侯手书贴在朝堂。然后大集百官，迎接卫成公入城。
卫成公在周襄王二十二年（公元前630年）秋天时被释放回国，得以第二次返归君位。后人论宁俞，能委曲以求复成公，可谓智也！但是，如果这时能促使卫成公传谕让国于子瑕，子瑕知卫君已获释归国，未必引兵相拒，或退居臣位，岂不两全？结果，导致周歂、冶廑行袭取之事，骨肉相残，虽是卫成公之薄情寡义，宁俞也难逃罪责。
卫成公复位之后，不负前约，封周歂、冶廑二人为卿士。一天，卫成公祭奠太庙，使周歂、冶廑陪驾。周歂升车前行，临近庙门，忽然双目圆睁，大叫：“周歂无耻小人，蛇猪奸贼！我父子尽忠为国，汝贪卿位之荣，残害我命。我父子含冤九泉，也得让你盛服陪祀，好不快活！我拿你去见太叔及子瑕，看你有何理说？我乃上大夫元咺！”言毕，九窍流血，僵死车中。冶廑后到一看，大吃一惊。慌忙脱卸卿服，托言
中寒而返。卫成公至太庙，改命宁俞、孔达陪祀。还朝之时，冶廑辞爵表章已至。卫侯知周歂死得稀奇，也不勉强冶廑留任。过了月余，冶廑也得病而亡。可怜周、冶二人，为了贪图卿位，做此不义之事，未享一日荣华，落得千年唾骂，岂不愚蠢之极！
卫侯以宁俞有保护之功，要升他为上卿。俞让位于孔达。成公随以孔达为上卿，宁俞为亚卿。孔达为卫侯画策，将咺、瑕之死，尽推在已死的周歂、冶廑身上，遣使往谢晋侯。晋侯也没再追究。至此，卫国稍得安宁，时年为周襄王二十二年（公元前630年）。
卫成公三十一年
（公元前604年），因狄人来攻，卫都被迫又从楚丘迁到帝丘
（即今河南濮阳东南五星乡高城村南，距濮阳县城10公里的高城卫国故城遗址）。卫国在漕邑、楚丘建都共31年。卫成公三十五年（公元前600年），卫成公去世，他的儿子姬速继位，是为卫穆公。
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