据《元和姓纂》及《通志·氏族略》等所载，周武王灭商后，封其弟（文王幼子）于康邑，世称康叔。后周公（武王之弟）又将原来商都周围地区和殷民七族封给康叔，建立了卫国，定都朝歌。
康叔下传七代到卫顷侯，顷侯用重金贿赂周夷王，卫国成为侯爵。顷侯下传两代到卫武公四十二年（前771年）时，卫国帮助周室东迁有功，升为公爵。武公时期卫国比较强盛，政治也很清明。武公在位55年去世，儿子庄公即位。卫庄公在位23年去世，儿子卫桓公继位。桓公溺爱弟弟州吁，导致他在位第十六年（前717年）被州吁杀死。桓公之后弟弟宣公杀州吁继位，十九年后去世。
卫宣公时卫国诸公子争夺君位，导致继承宣公的卫惠公刚登基3年就被赶走。8年后惠公复国，曾结集燕国攻打周天子惠王。惠公在位31年去世，儿子卫懿公接替君位。懿公穷奢极欲，喜好仙鹤，不理朝政，在位第九年北狄侵犯卫国，懿公被杀，卫国差点亡国。
卫文公在齐桓公的帮助下复国并迁都楚丘。文公在位25年去世，儿子卫成公即位。当初文公曾对晋文公无礼，导致成公三年（前632年）晋灭卫，自己差点被毒死。成公回国后做了35年的国君。之后是卫穆公。穆公在位十一年去世，儿子卫定公即位。定公即位12年去世，儿子卫献公即位。献公十八年被赶走，十二年后复辟。献公在位33年去世，儿子卫襄公继位。襄公在位9年去世，儿子卫灵公即位。灵公在位42年去世，孙子卫出公击败父亲蒯聩自立。
前492年—前477年这十六年间卫国公室大乱，蒯聩、出公父子不顾名分争夺君位，使卫更加弱小。出公在位37年去世，他的叔父卫悼公攻打出公太子，成为卫君。悼公在位5年去世，儿子卫敬公即位。敬公在位19年去世，儿子卫昭公继位。昭公在位6年被卫怀公杀死。怀公在位11年又被慎公弑杀。
卫慎公年间，三晋强盛，卫依附赵国。慎公在位42年去世，儿子卫声公继位。声公在位11年去世，儿子卫成侯即位。成侯十六年（前346年）卫自贬侯爵。成侯在位29年去世，儿子卫平侯在位。平侯在位8年去世，儿子卫嗣君继位。嗣君五年（前320年），卫国自贬爵号为君。
此时卫国仅据有濮阳了。嗣君在位42年去世，儿子卫怀君继位。怀君三十一年（前254年）怀君朝见魏王。魏安釐王杀死怀君，灭了卫国。前252年魏国让卫国复国，魏王立他的女婿卫元君即位。元君十四年（前239年）秦国攻占濮阳，迁徙卫国于野王。元君在位23年去世，儿子君角继位。卫君角九年（前221年），秦国统一天下，卫国独因弱小缘故继续存国。
君角二十一年（前209年）秦二世诏废君角爵位，卫国灭亡。卫立国838年，传35君。
卫国国君
谥号 姓名 在位年代
卫康叔 姬封
卫康伯(牟伯)
卫考伯
卫嗣伯
卫疌伯
卫靖伯
卫贞伯
卫顷侯 前?年- 前855年（在位12年）
卫厘侯 前855年-前813年（在位42年）
卫共伯 姬余 前813年- 前814年（在位2年）
卫武公 姬和 前813年-前758年（在位55年）
卫前庄公 姬扬 前757年-前735年（在位23年）
卫桓公 姬完 前734年-前719年（在位16年）
卫前废公 姬州-{吁}- 前719年（在位1年）
卫宣公 姬晋 前718年—前700年（在位19年）
卫惠公 姬朔 前699年-前697年（在位3年）前686年-前669年（复位,在位18年）
卫黔公 姬黔牟 前696年-前687年（在位10年）
卫懿公 姬赤 前668年-前661年 （在位8年）
卫戴公 姬申 前660年（在位1年）
卫文公 姬毁 前659年-前635年（在位25年） （父为卫昭伯,姬顽）
卫成公 姬郑 前634年-前633年（在位2年）前631年-前600年（复位,在位32年）
卫中前废公 姬瑕 前632年（在位1年）
卫穆公 姬遫 前599年-前589年（在位11年）
卫定公 姬臧 前588年-前577年（在位12年）
卫献公 姬衎 前576年-前559年（在位18年）前546年-前544年（复位,在位3年）
卫殇公 姬秋 前558年-前547年（在位12年）
卫襄公 姬恶 前543年-前535年 （在位9年）
卫灵公 姬元 前534年-前493年（在位42年）
卫出公 姬辄 前492年-前481年（在位12年）前475年-前456年（复位,在位10年）（父为卫后庄公,姬蒯聩）
卫后庄公 姬蒯聩 前480年-前478年（在位3年）
卫中后废公 姬起 前477年（在位1年）
卫后废公 姬般师 前476年（在位1年） （袓父为卫襄公,姬恶）
卫悼公 姬黔 前457年-前453年（在位5年）
卫敬公 姬弗 前452年-前434年（在位19年）
卫昭公 姬纠 前433年-前428年（在位6年）
卫怀公 姬亶 前427年-前417年（在位11年） （父为姬适）
卫慎公 姬颓 前416年-前375年（在位42年）
卫声公 姬训 前374年-前364年（在位11年）
卫成侯 姬不逝（姬遫） 前363年-前335年（在位29年）
卫平侯 前334年-前327年（在位8年）
卫嗣君（卫孝襄侯） 前326年-前285年（在位42年）
卫怀君 前284年-前254年（在位31年）
卫元君 前252年-前230年（在位23年）
卫废君 姬角 前229年-前209年（在位21年）
